Основною предковою групою, що дала всю різноманітність сучасних та викопних плазунів, ймовірно, були котилозаври, проте подальший розвиток рептилій йшло різними шляхами. Спочатку відокремилися синапсиди (Synapsida) та анапсиди (Anapsida).
Перші рептилії з'явилися на планеті близько 280 мільйонів років тому. Їхніми предками вважають стегоцефалів — давніх земноводних. Розвиток та розквіт рептилій пов'язані зі зміною кліматичних умов: у мезозойській ері він стає сухішим, зменшується кількість заболочених площ.
Предки плазунів – рептіліоморфи – відомі із середнього карбону.
Тобто, мабуть, щонайменше три стволи на рептильний рівень виходили незалежно. Наш ствол починався він із звіроподібних рептилій. Це дуже давня група, її найдавніші представники відомі із середнього карбону, тобто, відповідно, понад триста мільйонів років тому.