Леонардо Да Вінчі,1493-1494. Малюнки та написи щодо тертя. Професор технології машинобудування Кембриджського університету Іен Хатчінгс виявив у записниках Леонардо да Вінчі нотатки, що свідчать про те, що художник вивчав силу тертя і розробляв свою теорію.23 Jul 2016
Іоанн Теофіл Дезагюльє в 1734 першим усвідомив роль адгезії в тертя. Ці мікроскопічні сили змушують поверхні злипатися; і він припустив, що тертя – це сила, необхідна для розриву прилеглих поверхонь. Розуміння тертя надалі розвинув Шарль-Огюстен де Кулон (1785).
Закон Амонтона – Кулон – емпіричний закон, що встановлює лінійний зв'язок між поверхневою силою тертя, що виникає при відносному ковзанні тіл, і силою нормальної реакції, що діє тіло з боку поверхні.
Закон сухого тертя — закон динаміки, згідно з яким максимальна сила тертя спокою, а також сила тертя ковзання не залежать від площі зіткнення тертьових тіл і виявляються приблизно пропорційною величині сили нормального тиску, що притискає поверхні, що труться один до одного.