Перші знахідки були зроблені в ІспаніїПроте згодом наскельні малюнки були відкриті в різних регіонах світу — від Європи та Африки до Малайзії та Австралії, а також у Північній та Південній Америці.
Печера Ласкó або Ляскó (фр. Grotte de Lascaux) у Франції — одна з найважливіших пізньопалеолітичних пам'яток за кількістю, якістю та збереженням наскельних зображень. Іноді Ласко називають «Сікстинська капела первісної живопису».
Петрогліфами називають як первісні печерні наскельні мальовничі малюнки, так і пізніші малюнки та гравіювання, наприклад, на спеціально встановлених каменях, мегалітах або на скелях. Існують наскельні зображення, які були виконані фарбою, гравіюванням або висічені у вигляді рельєфу.
Сорок тисяч років тому з'являються перші святилища із зображеннями на стінах печер.